Tööstuslik robotikontroller on tööstusliku robotisüsteemi aju, vastutab juhiste saamise, andmete töötlemise ning roboti liikumise ja töö kontrollimise eest. Kontrolleri kujundamine ja jõudlus mõjutavad otsest roboti paindlikkust, täpsust ja tõhusust. Järgmised on tööstuslike robotikontrollerite peamised funktsioonid ja nende funktsioonide sissejuhatus:
Liikumise juhtimine:
- Trajektoori planeerimine:Kontroller peab kavandama roboti trajektoori vastavalt ülesande nõuetele, tagamaks, et robot saaks liikuda vastavalt etteantud teele.
- Kiiruse juhtimine:Kontroller peaks olema võimeline roboti liikuva kiirust täpselt kontrollima, et kohaneda erinevate operatiivnõuetega.
- Kiirenduskontroll:Roboti liikumise sujuvuse tagamiseks ja mehaanilise kulumise vähendamiseks peab kontroller kiirendust kontrollima.
Jõukontroll:
- Jõudu tagasiside:Õrnate manöövrite teostamisel peab kontroller suutma roboti interaktsiooni keskkonnaga tajuda ja liikumist vastavalt kohandada.
- Impedantsi kontroll:Inimeste või ebakindlas keskkonnas töötades peavad kontrollerid kohandama roboti takistust väliste jõudude muutustega.
Anduri integreerimine:
- Andmete hankimine:Keskkonna kohta teabe saamiseks peab kontroller integreerima erinevad andurid, näiteks nägemine, puudutus, jõud jne.
- Andmetöötlus:Kontroller peaks suutma töödelda anduri andmeid reaalajas analüüsimiseks ja otsuste tegemiseks.
Programmeerimine ja ülesannete kavandamine:
- Programmeerimisliides:Kontroller pakub programmeerimisliidest, mis võimaldab kasutajal roboti juhtimisprogrammi kirjutada või muuta.
- Ülesande kavandamine:Kontroller suudab roboti toimingute jada automaatselt kavandada vastavalt ülesande nõuetele.
Suhtlus ja võrgustike loomine:
- Sisekommunikatsioon:Kontroller peab nende töö koordineerimiseks suhtlema roboti erinevate komponentidega.
- Väline suhtlus:Kontroller saab andmevahetuse ja koostöötöö realiseerimiseks suhelda teiste süsteemide või seadmetega, näiteks PLC, MES jne.
Ohutuskontroll:
- Erakorraline peatus:Kontroller võib ohutuse tagamiseks roboti liikumise kohe peatada, kui ebanormaalsed tingimused tuvastatakse.
- Turvatsoon:Kontroller saab üles seada ohutusvööndi, et vältida roboti sisenemist piirkonda, mis võivad põhjustada vigastusi või kahjustusi.
Diagnostika ja hooldus:
- Tingimuste jälgimine:Kontroller saab jälgida roboti olekut reaalajas, sealhulgas temperatuuri, rõhku, vool jne.
- Vea diagnoosimine:Kontroller saab diagnoosida robotite rikkeid ja anda asjakohaseid hooldussoovitusi.
Kasutajaliides:
- Kasutajaliides:Kontroller pakub kasutajasõbralikku liidest programmeerimiseks, seireks ja silumiseks.
- Kaugjuhtimispuldi:Kontroller toetab kaugjuhtimispuldi, võimaldades kasutajal robotit robotist kaugel asuvast asukohast.
Kohanemisvõime ja paindlikkus:
- Mitme ülesandeks:Kontroller on võimeline käsitlema mitut ülesannet, kohanedes erinevate töökeskkondade ja vajadustega.
- Moodulkujundus:Kontroller võtab kasutusele modulaarse disaini, mida on lihtne laiendada ja täiendada.
Energiajuhtimine:
- Energia optimeerimine:Kontroller suudab optimeerida roboti energiatarbimist ja parandada energiatõhusust.
- Energia taastamine:Võimaluse korral saab kontroller robotite liikumisel kasutatud energia taastada.