Süsteem on tööstusroboti oluline osa, selle roll on samaväärne inimese ajuga. Hästi-toimiv, tundlik ja usaldusväärne juhtimissüsteem on tööstusrobotite ja -seadmete kooskõlastatud tegevuse ning tööülesannete ühise lõpuleviimise võti. Tööstusrobotite juhtimissüsteem koosneb üldjuhul kahest osast: enda liikumise juhtimine ning tööstusrobotite ja välisseadmete koordineeritud juhtimine.
1. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi omadused, robot struktuurselt kuulub ruumi avatud ahela mehhanismi, milles iga liigendi liikumine on sõltumatu, liikumise trajektoori lõpp-punkti saavutamiseks on vajadus mitme -liigese liikumise koordineerimise järele, selle juhtimissüsteem on palju keerulisem kui tavaline juhtimissüsteem.
Roboti juhtimissüsteemi omadused on järgmised: roboti juhtimine on tihedalt seotud mehhanismi kinemaatika ja dünaamikaga. Roboti käe ja jala olekut saab kirjeldada erinevate koordinaatidega ning etalonkoordinaatide süsteem tuleks valida vastavalt konkreetsetele vajadustele ja teha sobivad koordinaatide teisendused. Lisaks inertsiaalsete jõudude, välisjõudude (sh gravitatsiooni) ja tsentripetaaljõudude mõjudele on sageli vaja lahendusi nii päri- kui ka pöördkinemaatika jaoks.
Ka lihtne robot nõuab vähemalt 3–5 vabadusastet ja keerulisemad robotid kümneid või isegi kümneid vabadusastmeid. Iga vabadusaste sisaldab tavaliselt servomehhanismi, mida tuleb mitme muutujaga juhtimissüsteemi moodustamiseks koordineerida. Arvuti abil realiseerib mitme sõltumatu servosüsteemi ja roboti koordineeritud juhtimine vastavalt inimtegevuse tahtele ja annab robotile isegi ülesande teatud "intelligentsuse". Seetõttu peab roboti juhtimissüsteem olema arvutijuhtimissüsteem. Samal ajal on arvutitarkvaraga keeruline ülesanne.
Kuna roboti oleku ja liikumise kirjeldus on mittelineaarne matemaatiline mudel, siis oleku muutumisel ja välisjõu muutumisel muutuvad ka selle parameetrid, samuti on muutujate vahel seos. Seetõttu ei piisa ainult asendi sulgemisest, vaid tuleb kasutada ka kiiruse ja isegi kiirenduse sulgemist. Süsteemis kasutatakse sageli raskusjõu kompenseerimist, edasisuunamist-, lahtisidumist või adaptiivset juhtimist.
Kuna roboti liigutusi saab sageli teostada erineval viisil ja radadel, tekib "optimeerimise" probleem. Täiustatud robotite jaoks saab kasutada tehisintellekti, kasutades arvuteid tohutu teabebaasi loomiseks, kasutades teabebaasi juhtimiseks, otsuste tegemiseks, haldamiseks ja toimimiseks.
Vastavalt anduri- ja mustrituvastusmeetoditele, et saada objekt ja töötingimuste keskkond, vastavalt antud indikaatorite nõuetele valitakse automaatselt parim juhtimisseadus. Kokkuvõttes on roboti juhtimissüsteem seotud, mittelineaarne mitme muutujaga juhtimissüsteem, mis on tihedalt seotud kinemaatika ja dünaamika põhimõtetega. Selle eriomaduste tõttu ei saa kopeerida ega kasutada ei klassikalist juhtimisteooriat ega kaasaegset juhtimisteooriat. Siiani pole roboti juhtimise teooria piisavalt täielik ja süstemaatiline.
2. Tööstusroboti juhtimissüsteemi põhifunktsioonid, tööstusroboti liikumisasend, asend ja trajektoor tööruumis, tööjärjestus ja tegevuse ajastus ning muud elemendid Tööstusroboti juhtimine tööruumis, asend ja trajektoor, toimingute jada ja tegevuse ajastus ning muud elemendid on tööstusroboti juhtimissüsteemi põhiülesanne ning mõnede väga keerukate üksuste juhtimine.
Millest koosneb roboti kontroller ja kuidas see juhtimist realiseerib
Demonstratsiooni taasesitamise funktsioon. Taasesitamise funktsiooni õpetamine tähendab, et juhtimissüsteemi saab õpetada kas õpetamiskastiga või käsitsi õpetama eelnevalt tööstusrobotile ette liikumiste järjekorda, liikumiskiirust, asendit ja muud teavet ning tööstusroboti mäluseade salvestab õpetatava toimingu protsessi automaatselt mällu ning kui on vaja toimingut taasesitada, saab teha mällu salvestatud sisu taasesituse. Kui teil on vaja operatsiooni sisu muuta, peate selle uuesti õpetama. Liikumisjuhtimise funktsioon. Liikumisjuhtimisfunktsioon viitab tööstusliku roboti otsa manipulaatori asendi, kiiruse, kiirenduse ja muude üksuste juhtimisele.
3. Juhtimissüsteemi koosseis, tööstusroboti juhtimissüsteem koosneb vastavast riist- ja tarkvarast. Riistvara sisaldab peamiselt järgmisi osi: anduri saab jagada sisemisteks anduriteks ja välisanduriteks. Esimest kasutatakse oma oleku tajumiseks, selle roll on tuvastada tööstusroboti liigeste asukoht, kiirus ja kiirendus; viimast kasutatakse töökeskkonna ja tööobjekti oleku tajumiseks, välisandurite hulka kuuluvad nägemis-, jõu-, puute-, kuulmis-, libisemis- ja muud andurid.
Juhtseade koosneb üldjuhul mikro- või väikesest arvutist ja vastavast liidesest. Selle rolli kasutatakse mitmesuguse sensoorse teabe töötlemiseks, juhtimistarkvara rakendamiseks ja juhtimisjuhiste koostamiseks. Ühine servoajam osa. Selle osa põhiroll põhineb juhtseadme juhistel, vastavalt ülesande nõuetele liigese liikumise juhtimiseks. Juhttarkvara koosneb liikumistrajektoori planeerimise algoritmidest ja ühisservojuhtimisalgoritmidest ning vastavatest tegevusprogrammidest. See võib kasutada kogu programmeerimiskeele ettevalmistust, kuid tööstusrobotite juhtimistarkvara peavoolu moodustab üldotstarbelise-keele modulariseerimine ja spetsiaalse tööstuskeele ettevalmistamine.
4. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi iga komponendi nimi ja roll, juhtarvuti on ajakava käskude organisatsiooni juhtimissüsteem, mis tavaliselt kasutab mikroarvutit või mikroprotsessorit. Õpetuskasti ülesanne on lõpule viia õpetamisroboti trajektoor, parameetrite seadmine ja kogu inim-masinaga suhtlemine, sellel on iseseisev protsessor ja salvestusseade, jadaside põhiarvutiga teabe interaktsiooni saavutamiseks. Juhtpaneel koosneb erinevatest juhtnuppudest ja olekuindikaatoritest ning selle funktsiooniks on põhifunktsiooni toimimine.
Kõvaketta ja disketi mälu on võrdne roboti tööprogrammi salvestamise mäluga. Digitaalne ja analoogsisend/väljund. Selle osa ülesanne on realiseerida erinevate oleku- ja juhtkäskude sisend- või väljundfunktsioon. Printeri liides võimaldab salvestada erinevat teavet, mida tuleb väljastada. Anduriliidest kasutatakse teabe automaatseks tuvastamiseks, et realiseerida roboti nõtke juhtimine, üldiselt jõu-, puute- ja nägemisandurite puhul.
Teljekontrolleri ülesanne on viia lõpule roboti liigeste asendi, kiiruse ja kiirenduse juhtimine. Abiseadmete juhtimist kasutatakse robotiga koostööd tegevate abiseadmete, näiteks käte küüniste variaatorite juhtimiseks. Sideliidest kasutatakse teabevahetuse teostamiseks roboti ja teiste seadmete vahel, üldiselt jadaliidese, paralleelliidese ja nii edasi. Võrguliides sisaldab Etherneti liidest ja väljasiini liidest.
Etherneti liidese kaudu saab teostada mitme või ühe robotiga otsest arvutisuhtlust, andmeedastuskiirus võib ulatuda 10 Mb / s ja see võib olla otse arvutis Windows95 või Windows nt raamatukogu funktsioonidega rakenduste programmeerimiseks, TCP / P sideprotokollide toetamiseks, aga ka Etherneti liidese kaudu laaditakse iga roboti kontrolleri andmetesse ja programmidesse. Fieldbus-liides toetab mitmesuguseid populaarseid väljasiini spetsifikatsioone, nagu seadmevõrk, ABRemote I/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET ja nii edasi.