Kui soovite tööstusrobotist üksikasjalikult aru saada, peate mõistma neid teadmiste ja tehnoloogia viit aspekti.
1. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi riistvara struktuur
2. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi arhitektuur
3. Tarkvara arenduskeskkonna juhtimine
4. Roboti-spetsiifiline operatsioonisüsteem
5. Roboti servo sidesiini tehnoloogia
Vaatame üksikasjalikult järgmist
1. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi riistvara struktuur
Praegu koosneb roboti kontroller ARM-seeriast, DSP-seeriast, POWERPC-seeriast, Inteli seeriast ja muudest tugeva arvutusvõimega kiibidest. Lisaks, kuna olemasolev üldotstarbeline kiip funktsioonis ja jõudluses ei vasta täielikult teatud robootikasüsteemide nõuetele hinna, jõudluse, integratsiooni ja liidese osas, mis tekitab robootikasüsteemi nõudluse SoC (SystemonChip) tehnoloogia järele, võib vajaliku liidesega integreeritud konkreetne protsessor lihtsustada süsteemi välisseadmete vooluringide projekteerimist ja vähendada kulusid, vähendada vooluringide suurust.
2. Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi arhitektuur
Avatud kontrollerite arhitektuuri uurimisel on kaks põhistruktuuri, üks põhineb riistvara hierarhilise jaotuse struktuuril, seda tüüpi struktuur on suhteliselt lihtne, Jaapanis on arhitektuur jagatud riistvara alusel, näiteks Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. hakkab tootma PA210 kaasaskantavat üld-eesmärk intelligentne käsirobotite struktuur on jagatud viie-kihi struktuur; teine põhineb divisjoni funktsiooni struktuuril, milleks saab riist- ja tarkvara. Teine on funktsionaalsel jaotusel põhinev struktuur, mis käsitleb riist- ja tarkvara koos ning see on robotikontrolleri arhitektuuri uurimis- ja arendustegevuse suund.
3. Tarkvara arenduskeskkonna juhtimine
Robotitarkvara arenduskeskkonna osas on üldistel tööstusrobootika ettevõtetel oma iseseisev arenduskeskkond ja sõltumatu robotite programmeerimiskeel, nagu Jaapan Motoman, Saksamaa KUKA, USA Adept, Rootsi ABB jt Paljudel ülikoolidel on oma roboti arenduskeskkond. Paljud ülikoolid on juba teinud palju uurimistööd robotite arenduskeskkondade kohta, pakkudes palju avatud-lähtekoodi integreerimiseks ja teatud roboti riistvarastruktuuride juhtimiseks ning paljusid sellega seotud katseid on tehtud laborikeskkondades. Kodu- ja välismaised olemasolevad robotsüsteemide arenduskeskkonnad TeamBots, v{4}}e jne.
4. Roboti-spetsiifiline operatsioonisüsteem
(1), VxWorks, VxWorksi operatsioonisüsteem on USA ettevõte WindRiver, mis 1983. aastal kavandas ja arendas manustatud reaalajas -operatsioonisüsteemi (RTOS), mis on Tornado manustatud arenduskeskkonna põhikomponent.
(2) WindowsCE, WindowsCE ühildub paremini Windowsi seeriatega, mis on kahtlemata üks peamisi eeliseid WindowsCE reklaamimisel. WindowsCE pakub rikkalikku -operatsioonisüsteemi platvormi dünaamiliste rakenduste ja teenuste loomiseks pihuseadmetele ja juhtmeta seadmetele, mis võivad töötada mitme protsessori arhitektuuriga ja sobivad tavaliselt neile, kes on huvitatud mäluruumist. See võib töötada paljudel protsessoriarhitektuuridel ja sobib tavaliselt seadmetele, millel on teatud mälumahu piirangud.
(3) Manustatud Linuxi, mille lähtekood on avalikult saadaval, saab soovi korral muuta vastavalt oma rakendustele. Enamik neist järgib GPL-i, mis on avatud lähtekoodiga ja tasuta. Seda saab veidi muuta ja rakendada kasutaja enda süsteemis.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ on kuulus avatud lähtekoodiga reaalajas-tuum, mis on loodud manustatud rakenduste jaoks ja mida saab kasutada 8-bitistes, 16-bitistes ja 32-bitistes mikrokontrollerites või digitaalsetes signaaliprotsessorites (DSP). Selle peamised omadused on avatud lähtekoodiga, hea kaasaskantavus, ravitavus, kohandatavus, ennetav tuum, määratavus jne.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS on TI spetsiaalselt selle TMS320C6000TM, TMS320C5000TM ja TMS320C28xTM DSP platvormide perekonna jaoks, mis on loodud ja arendatud kohandatud -reaalajas-mitmetegumtööga operatsioonisüsteemi tuuma, TI jaoks. CodeComposerStudioTM arendustööriistad, üks komponentidest. DSP/BIOS koosneb kolmest põhikomponendist: mitme{11}}lõimega reaalajas{12}}tuum, reaalajas{13}}analüüsi tööriist ja kiibi tugiteek. Kasutades{15}}reaalajas operatsioonisüsteemi arendusprogrammi, saate hõlpsalt ja kiiresti arendada keerulisi DSP-programme.
5. Roboti servo sidesiini tehnoloogia
Praegu ei ole robotsüsteemile pühendatud rahvusvahelist servo-side siini, tegelikus rakendusprotsessis, tavaliselt vastavalt süsteeminõuetele, kasutatakse robotsüsteemi jaoks tavaliselt kasutatavaid siine, nagu Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS{6}}485 ja nii edasi. Enamiku praegustest sidejuhtimissiinidest saab liigitada kahte tüüpi, st RS-485-l ja juhtmeajami tehnoloogial põhinev jadasiinitehnoloogia ning reaalajas tööstuslikul Ethernetil põhinev kiire jadasiinide tehnoloogia.