Tööstusrobotite kasutamine kasvab järk -järgult, peamiselt nende pakutavate paljude eeliste tõttu. Tööstusrobotite jaoks peab tööstusega seotud inimestel olema teatav mõistmine. Kuid tavainimeste osas on tööstusrobotid meie elust teatud vahemaa. Tööstusrobotite mõistmise suurendamiseks tutvustab see artikkel 4 peamist tööstusrobotite juhtimismeetodit.
Tööstusrobotite kontroll on praegu turul enim kasutatud robot, kui tööstuslikud robotid, aga ka kõige küpsemad ja täiuslikumad roboti ning tööstusroboteid saab laialdaselt kasutada, tänu sellele, et sellel on mitmesugused juhtimisrežiimid ülesanded, saab jagada punkti juhtimisrežiimi, pideva trajektoori juhtimisrežiimi, jõu (pöördemomendi) juhtimisrežiimi ja nelja juhtrežiimi intelligentse juhtimisrežiimi, nende juhtimisrežiimide funktsiooni üksikasjaliku kirjelduse järgmise küljega järgmine külg on a Nende juhtimisrežiimide funktsionaalsete punktide üksikasjalik kirjeldus.
1. punktiasendi juhtimine (PTP)
See juhtimismeetod kontrollib ainult tööstusroboti lõpp-efektori asukohta tööruumis teatud määratletud diskreetsetes punktides. Kontrollimisel on vaja ainult seda, et tööstuslik robot saaks kiiresti ja täpselt naabruses asuvate punktide vahel liikuda ning sihtpunkti jõudmiseks pole liikumistrajektoori kohta mingit sätet. Selle juhtimismeetodi kaks peamist tehnilist näitajat on positsioneerimise täpsus ja liikumiseks vajalik aeg. Kuna seda juhtimismeetodit on hõlpsasti realiseeritav ja see ei vaja suurt positsioneerimise täpsust, kasutatakse seda sageli sellistes toimingutes nagu laadimine ja mahalaadimine, käitlemine, kohapeal jootmine ja komponentide sisestamine vooluahelatele, mis nõuavad ainult, et lõpp-asukoht Efektorit hoitakse täpselt sihtpunktis. See meetod on suhteliselt lihtne, kuid positsioneerimise täpsuse saavutamine on üsna keeruline.
2. Pidev trajektoori kontroll (CP)
Selle juhtimismeetodi eesmärk on pidevalt juhtida tööstusliku roboti lõppfektori asukohta operatsiooniruumis ja nõuda, et see liiguks teatava täpsuse vahemikus rangelt vastavalt etteantud trajektoorile ja kiirusele ning kiirus on kontrollitav, trajektoor on operatsiooniülesande täitmiseks sujuv ja liikumine on sujuv. Tööstusroboti vuugid viivad vastavad liikumised pidevalt ja sünkroonselt läbi ning selle lõpp-efekt võib moodustada pideva trajektoori. Selle juhtimismeetodi peamised tehnilised näitajad on tööstuslike robotite lõpp-efektori positsiooni trajektoori jälgimise täpsus ja sujuvus, tavaliselt kaarekeevitamine, maalimine, silumine ja testimistoimingud Robotid kasutavad seda juhtimismeetodit.
3. jõu (pöördemomendi) juhtimismeetod
Kokkupanekul, haarates ja paigutamisel objektide jms, lisaks täpse positsioneerimise nõudele, kuid nõuab ka jõu või pöördemomendi kasutamist, tuleb seda kasutada, seda tuleb kasutada (pöördemomendi) servorežiimi. Seda tüüpi juhtimise põhimõte on põhimõtteliselt sama kui positsiooni servo juhtimisel, välja arvatud see, et sisend ja tagasiside ei ole positsioonisignaalid, vaid jõu (pöördemomendi) signaalid, seega peab süsteemis olema jõu (pöördemomendi) andur. Mõnikord kasutage adaptiivseks juhtimiseks ka lähedust, libisemist ja muid sensorifunktsioone.
4. intelligentne juhtimismeetod
Roboti arukas kontroll on saada andurite kaudu teadmisi ümbritseva keskkonna kohta ja teha otsuseid vastavalt oma sisemiste teadmistebaasile. Intelligentse juhtimistehnoloogia kasutamine muudab robotil tugeva keskkonna kohanemisvõime ja iseõppimise võime. Intelligentse kontrollitehnoloogia arendamine sõltub tehisintellekti kiirest arengust, näiteks kunstlikud närvivõrgud, geneetilised algoritmid, geneetilised algoritmid, ekspertsüsteemid jne. Võib -olla on see juhtimisrežiimi režiim, tööstuslikud robotid on tõesti väike "tehisintellekti" maitse, kuid lisaks algoritmidele ka kõige raskem hästi kontrollida, kuid tuginevad ka komponentide täpsusele.
Kontrolli olemuse seisukohast on praegused tööstuslikud robotid enamikul juhtudel endiselt ruumilise positsioneerimise kontrolli allosas, palju intelligentset sisu võib öelda, et see on lihtsalt suhteliselt paindlik robot käsi, eemal "inimesest", on veel pikk tee minna.