Tööstusrobotite juhtimis- ja juhtimissüsteemi ülesehituse üksikasjalik selgitus

I. Üldised kinemaatilised konfiguratsioonid

1. Descartes'i operatsiooniõlg

Eelised: lihtne realiseerida arvuti juhtimisega, lihtne saavutada kõrge täpsus. Puudused: takistab tööd ja katab suurt ala, väike liikumiskiirus, tihendus ei ole hea.

①Keevitamine, käsitsemine, peale- ja mahalaadimine, pakendamine, kaubaaluste eemaldamine, kaubaaluste eemaldamine, testimine, vigade tuvastamine, sorteerimine, kokkupanek, sildistamine, pihustamine, märgistamine, (pehme imitatsioon) pihustamine, sihtmärgi järgimine, detoneerimine ja rida töid.

② Eriti sobilik mitmele{0}}liigile, siis on väga oluline roll paindlike toimingute komplektil, stabiilsuse, tootekvaliteedi, tööviljakuse, töötingimuste parandamise ja toote kiire asendamise tagamiseks.

2. Hingedega käsivars (liigendiga)

Liigendrobotite liigesed on kõik pöörlevad, sarnaselt inimese käele, mis on tööstusrobotite kõige levinum struktuur. Selle tööpiirkond on keerulisem.

① autoosad, valuvormid, lehtmetallosad, plasttooted, spordivarustus, klaastooted, keraamika, lennundus ja muud kiire tuvastamise ja tootearendus.

② Kere kokkupanek, masinate üldkoost ja muu tootmiskvaliteedi kontroll, näiteks kolme{0}}koordinaadi mõõtmine ja vigade tuvastamine.

③ Antiikesemete, kunstiteoste, skulptuuride, koomiksitegelaste modelleerimise, portreetoodete jne kiire prototüüpimine.

④ Kogu auto kohapealne-mõõtmine ja ülevaatus.

⑤ Inimkeha kuju mõõtmine, meditsiiniseadmete (nt luustiku) tootmine, inimkeha kuju tootmine ja meditsiiniline plastiline kirurgia.

3.SCARA käsivars

SCARA roboteid kasutatakse tavaliselt montaažioperatsioonidel, kõige tähelepanuväärsem omadus on see, et nende liikumine x-y-tasandil on väga paindlik, samas kui piki z-telge on tugev jäikus, seega on sellel selektiivne paindlikkus. Seda tüüpi robotid on monteerimisoperatsioonides saanud häid rakendusi.

① Kasutatakse palju trükkplaatide ja elektrooniliste komponentide koostamisel.

② Esemete, näiteks integraaltrükkplaatide jne teisaldamine, ülesvõtmine ja paigutamine.

③ Laialdaselt kasutatav plastitööstuses, autotööstuses, elektroonikatööstuses, farmaatsiatööstuses ja toiduainetööstuses.

④ Liikuvad osad ja montaažitööd.

​

​4. Sfäärilise koordinaadi tüüpi tööõlg

Omadused: tööpiirkond keskkronsteini lähedal on suur, kahte pöörlevat ajamit on lihtne tihendada ja need katavad suure tööruumi. Koordinaadid on aga keerulised, raskesti juhitavad ja lineaarajamiga on tihendusprobleemid.

​

5. Silindrilise pinna koordinaattüüpi tööõlg

 

Eelised: ja lihtne arvutus; lineaarset osa saab hüdrauliliselt juhtida, see võib väljastada suure võimsuse; suudab jõuda õõnsustüüpi masina sisse. Puudused: selle käsivars võib ulatuda ruumi, mis on piiratud, ei jõua veeru või maapinna lähedal asuvasse ruumi; lineaarset ajamiosa on raske tihendada, tolmukindel; tagumine käsi töötab, ei ulatu kolonni või maapinna lähedal asuvasse ruumi.

Lineaarset ajamiosa on raske tihendada ja tolmukindel; kui tagumine õlg töötab, puudutab käe tagumine ots teisi tööpiirkonnas olevaid esemeid.

6. Üleliigsed asutused

Tavaliselt on ruumilise positsioneerimise jaoks vaja 6 vabadusastet ja täiendavate liigendite kasutamine võib aidata mehhanismil vältida veidraid kujundeid. Alloleval joonisel on kujutatud 7-vabaduskraadi-manipulaatori käe asendikuju

​

7. Suletud-ahela struktuur

Suletud-ahela struktuur võib parandada mehhanismi jäikust, kuid see vähendab liigeste liikumisulatust ja tööruum mõnevõrra väheneb.

① liikumissimulaator;

② paralleelsed tööpingid;

③ mikromanipulatsioonirobot;

④ jõuandurid;

⑤ saab realiseerida rakkude manipuleerimise roboteid biomeditsiinitehnikas, rakkude süstimises ja jagunemises;

⑥ mikrokirurgilised robotid;

⑦ Suurte raadioastronoomiateleskoopide hoiaku reguleerimise seadmed;

⑧ hübriidseadmed, nagu SMT Tricepti hübriidmanipulaatori moodul, on edukas näide paralleelsetel mehhanismiüksustel põhinevast modulaarsest disainist.

II. Roboti peamised tehnilised parameetrid

Roboti tehnilised parameetrid peegeldavad tööd, mida robot suudab teha, kõrgeima töövõimega ja nii edasi, tuleb arvestada roboti disaini ja rakendust. Roboti peamised tehnilised parameetrid on vabadusaste, eraldusvõime, tööruum, töökiirus, töökoormus ja nii edasi.

1. Vabaduse aste

Robotil on mitu sõltumatut koordinaattelje liikumist. Roboti vabadusaste on sõltumatute liikumisparameetrite arv, mis on vajalik roboti käe asukoha ja asendi määramiseks ruumis. Sõrmede avanemist ja sulgemist ning sõrmeliigeste vabadusastmeid üldjuhul ei arvestata.... Roboti vabadusastmete arv on üldjuhul võrdne liigeste arvuga. Robotites tavaliselt kasutatavate vabadusastmete arv ei ületa tavaliselt 5–6.

2. Liigesed (liiges)

See tähendab liikumiskruustangit, mis võimaldab robotkäte osi institutsioonidevahelisest suhtelisest liikumisest.
 

3. Tööruum

Kõik ruumid, mis on juurdepääsetavad roboti käe või käe kinnituspunktide jaoks. Selle kuju sõltub roboti vabadusastmete arvust ning iga liikumisliigendi tüübist ja konfiguratsioonist. Roboti tööruum on tavaliselt esindatud nii graafiliste kui ka analüütiliste meetoditega.

4. Töökiirus

Robot töökoormuse tingimustes, ühtlase kiirusega liikumisprotsess, mehaanilise liidese keskpunkt või tööriista keskpunkt liigutatud vahemaa ajaühikus või pöördenurgas.

5.Töökoormus

Viitab robotile mis tahes asendis maksimaalse koormuse tööpiirkonnas, mis talub, üldiselt väljendatuna massina, momendina, inertsimomendina. Ka sõidukiiruse ja kiirenduse suurus ja suund, suure kiirusega töötamise üldsätted võivad kandevõime indikaatoritena mõista töödeldava detaili kaalu.

6. Resolutsioon

Saab realiseerida minimaalse liikumiskauguse või minimaalse pöördenurga.

7.Täpsus

Korratavus või korduva positsioneerimise täpsus: viitab erinevusele roboti korduvalt teatud sihtasendisse jõudmise vahel. Või samades asendijuhistes jätkab robot oma asukoha hajutamise kordamist mitu korda. See on veaväärtuste veeru tiheduse mõõt, st korratavusaste.

III. Robotite tavaliselt kasutatavad materjalid

(1) Süsinikkonstruktsiooniteras ja legeerkonstruktsiooniteras Nendel materjalidel on hea tugevus, eriti legeerkonstruktsiooniteras, selle tugevus on suurenenud 4–5 korda, elastsusmoodul E on suur, tugev deformatsioonikindlus, on kõige laialdasemalt kasutatavad materjalid.

(2) alumiinium, alumiiniumisulamid ja muud kergsulamimaterjalid Nende materjalide ühine omadus on kerge kaal, elastsusmoodul E ei ole suur, kuid materjali tihedus on väike, nii et E / ρ suhet saab siiski võrrelda terasega. Mõned haruldased alumiiniumisulamid on oluliselt parandanud kvaliteeti, näiteks 3,2% (massiprotsenti) liitiumalumiiniumisulami lisamine, elastsusmoodul suurenes 14%, E / ρ suhe suurenes 16%.

3) Kiud-tugevdatud sulamid Nende sulamite, nagu boorkiuga-tugevdatud alumiiniumisulamid ja grafiitkiuga-tugevdatud magneesiumisulamid, on E/ρ suhe vastavalt 11,4 × 107 ja 8,9 × 107. nendel kiud-armeeritud metallmaterjalidel on väga kõrge E/ρ suhe, kuid need on kallid.

(4) Keraamika Keraamilistel materjalidel on head omadused, kuid need on rabedad, neid ei ole lihtne töödelda. Jaapan on püüdnud toota keraamiliste robotkäte näidiseid, mida kasutatakse väikestes ülitäpsetes robotites.

(5) Kiud{1}}tugevdatud komposiidid Nendel materjalidel on suurepärane E/ρ suhe ja nende silmapaistev eelis on ka suur summutus. Tavalistel metallmaterjalidel ei saa olla nii suurt summutust, mistõttu on üha rohkem näiteid komposiitmaterjalide kasutamisest kiiretes-robotites.

6) Viskoelastsed suured summutusmaterjalid Roboti ühendusdetailide summutuse suurendamine on tõhus viis robotite dünaamiliste omaduste parandamiseks. Konstruktsioonimaterjalide summutuse suurendamiseks on palju võimalusi, üks sobivaimaid robotitele on kasutada viskoelastseid suuri summutusmaterjale piirava kihi summutustöötluse esialgseks elemendiks.
 

IV. Peamine roboti struktuur
 

(i) Robotisõit

Kontseptsioon: selleks, et robot jookseb üles, on vaja iga liigendit, mis on iga liikumisvabaduse aste, et paigutada ülekandeseade Roll: tagada kõik roboti osad, ühenduskohad tegevuse peamise liikuma.

Ajamisüsteem: võib olla hüdrauliline ajam, pneumaatiline ajam, elektriajam või nende kombinatsioon, mis rakendatakse integreeritud süsteemile; saab juhtida otse või kaudselt sünkroonse rihma, keti, rattasüsteemi, harmooniliste hammasrataste ja muude mehaaniliste ülekandeseadmete kaudu.

1.Elektriajam

Elektriajamiga seadme energia on lihtne, kiiruse muutmise vahemik, kõrge kasutegur, kiirus ja asenditäpsus on väga kõrged. Kuid need on rohkem seotud aeglustusseadmega, otsesõit on keerulisem.

Elektriajami saab jagada alalisvoolu (DC), vahelduvvoolu (AC) servomootori ajamiks ja samm-mootori ajamiks. Alalisvoolu servomootori harjad kuluvad kergesti ja võivad tekkida sädemed. Üha laiemalt kasutatakse ka harjadeta alalisvoolumootoreid. Sammmootoriga ajam on enamasti avatud-kontuuriga juhtimine, lihtne juhtimine, kuid mitte palju võimsust, seda kasutatakse enamasti väikese-täpse võimsusega robotsüsteemide jaoks.

Enne elektritoite käivitamist tuleb läbi viia järgmised kontrollid:

(1) kas toiteallika pinge on sobiv (ülepinge võib tõenäoliselt kahjustada ajamimoodulit); alalisvoolu sisendi jaoks + / - ei tohi polaarsust valesti ühendada, juhtige kontrolleri mootoritüüpi või voolu seadistusväärtus on sobiv (ei ole alguses liiga suur);

(2) juhtsignaali juhtmed on turvaliselt ühendatud, tööstusettevõttes on kõige parem kaaluda varjestamist (nt keerdpaarkaablit);

(3) Ärge alustage kõigi juhtmete ühendamise vajadust, ühendage need ainult kõige elementaarsema süsteemiga, mis töötab hästi ja seejärel ühendatakse järk-järgult.

4) Selgitage kindlasti välja maandusmeetod või kasutage hõljuvat õhku ilma ühenduseta.

(5) alustage poole tunni jooksul töötamist, et hoolikalt jälgida mootori olekut, näiteks seda, kas liikumine on normaalne, heli ja temperatuuri tõus, leidis, et probleem lülitub kohe välja.

2. Hüdrauliline ajam

Läbi suure täpsusega -silindri ja kolvi, et saavutada suhteline liikumine silindri ja kolvivarda kaudu, et saavutada lineaarne liikumine.

Eelised: suur võimsus, võib kõrvaldada otse käitatava vardaga ühendatud aeglustusseadme, kompaktne struktuur, hea jäikus, kiire reageerimine, suure täpsusega servoajam.

Puudused: vajadus täiendava hüdraulikaallika järele, vedeliku leket on lihtne tekitada, ei sobi kõrge ja madala temperatuuri korral, seetõttu kasutatakse hüdroajamit praegu eriti suure võimsusega{0}}robotite süsteemis.

Valige sobiv hüdrovedelik. Vältige tahkete lisandite segunemist hüdrosüsteemi, vältige õhu ja vee tungimist hüdrosüsteemi. Mehaaniline töö peaks olema pehme ja sujuv mehaaniline töö peaks vältima ebatasast, vastasel juhul tekitab see paratamatult šokkkoormusi, nii et sagedased mehaanilised rikked lühendavad oluliselt kasutusiga. Pöörake tähelepanu kavitatsioonile ja ülevoolumürale. Töötamisel tuleb alati tähelepanu pöörata hüdropumba ja kaitseklapi helile, kui hüdropumba "kavitatsiooni" müra pärast heitgaasi ei ole võimalik kõrvaldada, tuleks enne kasutamist tuvastada rikke põhjus. Säilitage sobiv õlitemperatuur. Hüdraulikasüsteemi töötemperatuuri reguleeritakse tavaliselt vahemikus 30–80 kraadi.

3. Pneumaatiline ajam

Pneumaatilise ajamiga lihtne struktuur, puhas, tundlik tegevus, puhverefektiga. . Võrreldes hüdraulilise ajamiga on aga võimsus väiksem, kehv jäikus, müra, kiirust ei ole lihtne juhtida, seetõttu kasutatakse seda enamasti madala täpsusega punktjuhtimisrobotite jaoks.

(1) sellel on kiire kiirus, lihtne süsteemi struktuur, lihtne hooldus, madal hind ja nii edasi. Sobib kasutamiseks keskmise ja väikese koormusega robotites. Kuna aga servojuhtimist on keeruline realiseerida, kasutatakse seda enamasti programm-juhitavates robotites, näiteks laadimisel, mahalaadimisel ja tembeldamisel kasutatakse sagedamini roboteid.

(2) Enamikul juhtudel kasutatakse seda keskmiste ja väikeste robotite kahe-asendi või piiratud punkti juhtimiseks.

(3) Juhtseade on praegu suurem osa programmeeritava loogikakontrolleri (PLC-kontrolleri) valikust. Pneumaatilisi loogikakomponente saab kasutada juhtseadme moodustamiseks tule- ja plahvatusohtlikes olukordades.

ii) Lineaarne ülekandemehhanism.

Ülekandeseade on toiteallika ja liikumisühenduse vahelise ühenduse võtmeosa, vastavalt liigendite kujule on tavaliselt kasutatavad ülekandemehhanismi vormid lineaarne ülekanne ja pöörlev ülekandemehhanism.

Lineaarset ülekannet saab kasutada täisnurkkoordinaatide roboti X-, Y- ja Z-suunalise{0}}suunalise ajamiga, silindrilise koordinaatstruktuuri radiaalajami ja vertikaalse tõsteajami ning kuulkoordinaatide struktuuri radiaalse teleskoopajami jaoks.

Lineaarset liikumist saab muuta pöörlevast liikumisest lineaarseks liikumiseks ülekandeelementidega, nagu hammaslatt, kruvi ja mutter jne, või võib olla lineaarne ajamimootori ajam või seda saab genereerida otse silindri või hüdrosilindri kolbiga.

2. Kuulkruvid

Kuulid on põimitud kruvi ja mutri spiraalsesse soonde ning mutris olev juhtsoon võimaldab kuulidel pidevalt ringelda.

Eelised: madal hõõrdumine, kõrge ülekandeefektiivsus, roomamise puudumine, kõrge täpsus.

Puudused: kõrge tootmiskulu, keeruline struktuur.

Iselukustuv-probleem: teoreetiliselt võib kuulkruvi kruustang olla ka iselukustuv-, kuid tegelikku ise-lukustumist ei kasutata, peamiseks põhjuseks on: halb töökindlus või väga suured töötlemiskulud; kuna juhiku läbimõõt väga suure suhtega, lisatakse tavaliselt tiguülekannete ja muude iselukustuvate seadmete komplekti.

(iii). Pöörlev ajami mehhanism

Pöörleva ajami mehhanismi eesmärk on teisendada mootori ajami allika suurema kiirusega väljund madalamaks kiiruseks ja saavutada suurem pöördemoment. Robotites laialdasemalt kasutatavad pöörlevad ajamimehhanismid on hammasketid, hammasrihmad ja harmoonilised hammasrattad.

1. Hammasratas

(1) Kiiruse suhe

(2) Pöördemomendi suhe

2. Sünkroonne rihm

Sünkroonrihm on mitut tüüpi hammastega rihm, mis haakub sama tüüpi hammastega sünkroonrihmarattaga. See on samaväärne paindliku käiguga töötamise ajal.

Eelised: libisemine puudub, hea paindlikkus, odav, kõrge korduva positsioneerimise täpsus.

Puudused: teatud määral elastne deformatsioon.

3. Harmooniline käik

Harmooniline käik koosneb kolmest põhiosast: jäik käik, harmooniline generaator ja painduv käik, üldiselt jäik käik on fikseeritud ja harmooniline generaator ajab painduvat hammasratast pöörlema. Peamised omadused:

(1), edastusaste on suur, üheastmeline{1}}50–300.

(2), sujuv ülekanne, suur kandevõime.

(3), kõrge ülekandetõhusus, kuni 70–90%.

(4), kõrge ülekande täpsus, 3-4 korda kõrgem kui tavaline käigukast.

(5), tagastamise erinevus on väike, võib olla väiksem kui 3'.

(6), ei saa vaheväljundit, painduva ratta jäikus on madal.

Harmooniline ajam on laialdaselt kasutusel arenenuma robootikatehnoloogiaga riikides. Ainuüksi Jaapanis kasutatakse 60% robotajami seadmetest harmoonilist ajamit.

USA saadeti Kuule robotil, selle erinevaid ühendusosi kasutatakse harmoonilises ajamis, üks õlavarre 30 harmoonilise ajamimehhanismiga.

Nõukogude Liidust saadetud Kuule mobiilne robot "kuu maandur", mille kaheksa rattapaarid on kinnitatud suletud harmoonilise ajamimehhanismiga, juhitakse individuaalselt. . Harmoonilise ülekandemehhanismis kasutatakse Saksamaa Volkswageni väljatöötatud ROHREN, GEROT R30 roboti ja Prantsuse Renault ettevõtte VERTICAL 80 roboteid jne.

(iv). Robotituvastussüsteem

1. Sensorisüsteem koosneb sisemisest andurimoodulist ja välisest andurimoodulist, mida kasutatakse sisuka info saamiseks sise- ja väliskeskkonna seisundi kohta.

2. Nutikate andurite kasutamine parandab roboti liikuvust, kohanemisvõimet ja intelligentsuse taset.

3. Nutikate andurite kasutamine parandab roboti liikuvust, kohanemisvõimet ja intelligentsust.

4. Teatud eriteabe jaoks on andurid tõhusamad kui inimese sensoorne süsteem.

(v). Roboti asukoha tuvastamine

Pöörlev optiline kodeerija on kõige sagedamini kasutatav asendi tagasiside seade. Optiline detektor muudab valgusimpulsid binaarseteks lainekujudeks. Võlli pöörlemisnurk saadakse impulsside arvu lugemisel ja pöörlemissuund määratakse kahe ruutlaine signaali suhtelise faasi järgi.

Induktiivne sünkronisaator väljastab kaks analoogsignaali - siinussignaali ja koosinussignaali võlli nurga kohta. Võlli nurk arvutatakse nende kahe signaali suhteliste amplituudide põhjal. Induktiivne sünkronisaator on üldiselt töökindlam kui kodeerija, kuid sellel on madalam eraldusvõime.

Potentsiomeeter on asukoha tuvastamise kõige otsesem vorm. See on ühendatud sillaga ja on võimeline genereerima võlli nurgaga võrdelist pingesignaali. Küll aga madala eraldusvõime, halva lineaarsuse ja müratundlikkuse tõttu.

Tahhomeeter on võimeline väljastama analoogsignaali, mis on võrdeline võlli pöörlemiskiirusega. Kui sellist kiiruseandurit pole saadaval, saab kiiruse tagasiside signaali saada tuvastatud asukoha aja suhtes eristamisega.

(vi). Masina tööjõu tuvastamine

Jõuandur paigaldatakse tavaliselt juhthoovale kolme järgmisesse asendisse:

1. Paigaldatud liigendajamile. See võib mõõta täiturmehhanismi/reduktori enda pöördemomenti või jõudu. Siiski ei suuda see hästi tuvastada lõpp-efektori ja keskkonna vahelist kontaktjõudu.

2. Paigaldatud otsa-efektori ja tööõla klemmiliidese vahele, võib seda nimetada randmejõu anduriks. Tavaliselt saab mõõta kolme kuni kuut jõu/pöördemomendi komponenti, mis rakendatakse lõppefektorile{3}}.

3. Paigaldatud otsa-efektori "sõrmeotstele". Tavaliselt on nendel jõuanduritega sõrmedel sisseehitatud -pingemõõturid, mis suudavad mõõta ühte kuni nelja sõrmeotstele rakendatava jõu komponenti.

(vii). Robot{1}}keskkonna interaktsiooni süsteem

1. Robot{1}}keskkonna interaktsioonisüsteem on süsteem, mis realiseerib tööstusroboti ja väliskeskkonnas olevate seadmete vahelist seost ja koordineerimist.

2. Tööstuslikud robotid ja välisseadmed on integreeritud funktsionaalsesse üksusesse, nagu töötlemis- ja tootmisüksus, keevitusüksus, montaažiüksus jne. Võib olla ka mitu robotit, mitu tööpinki või seadet, mitme osa salvestusseadmed ja muud integreeritud seadmed.

3. Võib olla ka mitu robotit, mitu tööpinki või -seadet, mitme osa salvestusseadmed jne, mis on integreeritud funktsionaalsesse üksusesse keerukate ülesannete täitmiseks.

(viii) Inimese{0}}arvutiga suhtlemise süsteem

Inimese-roboti interaktsioonisüsteem võimaldab operaatoril osaleda roboti juhtimises ja robotseadmega kontaktis olla. Süsteem on jagatud kahte põhirühma: käsu-andmisseadmed ja teabe kuvamisseadmed.

V. Roboti juhtimissüsteem

1. Roboti juhtimissüsteem

"Juhtimise" eesmärk on panna juhitav objekt käituma kontrolleri poolt soovitud viisil. . "Juhtimise" põhitingimus on mõista juhitava objekti omadusi. "Essents" on juhi väljundpöördemomendi juhtimine.

Tööstusliku roboti ajami ja juhtimissüsteemi ülesehituse üksikasjalik selgitus

2, roboti õpetamise põhimõte

Tööstusrobotite juhtimis- ja juhtimissüsteemi struktuur

Roboti põhitööpõhimõte on õppetöö taastootmine; õpetamine, tuntud ka kui juhendamine, see tähendab, et kasutaja juhib robotit samm-sammult, vastavalt toimingu tegelikule ülesandele üks kord, juhimise protsessis jätab robot automaatselt meelde iga toimingu asukoha, hoiaku, liikumisparameetrite / protsessi parameetrite jms õpetamise ning genereerib automaatselt kõigi programmi toimingute pideva täitmise. Pärast õpetamise lõpetamist andke robotile lihtsalt käivituskäsk, robot järgib täpselt õpetamistoimingut, samm-sammult, et kõik toimingud lõpule viia;

3, roboti juhtimise klassifikatsioon:

(1) tagasiside olemasolu või puudumise järgi jaguneb: avatud-ahela juhtimine, suletud ahela juhtimine-;

Avatud-ahela täpse juhtimise tingimused: tead täpselt juhitava objekti mudelit ja see mudel jääb juhtimisprotsessis muutumatuks.

(2) Vastavalt soovitud kogusele jaguneb juhtimine: asendi juhtimine, jõu juhtimine, hübriidjuhtimine;

Asendi juhtimine jaguneb: ühe liigendi asendi juhtimine (asendi tagasiside, asendi kiiruse tagasiside, asendi kiiruse kiirenduse tagasiside), mitme-liigendi asendi juhtimine, mitme-liigendi asendi juhtimine jaguneb liikumisjuhtimise lagunemiseks, tsentraliseeritud juhtimine; jõu juhtimine jaguneb: jõu otsejuhtimine, impedantsi juhtimine, jõu-asendi hübriidjuhtimine ;

(3) intelligentsed juhtimismeetodid: hägujuhtimine, adaptiivne juhtimine, optimaalne juhtimine, närvivõrgu juhtimine, udune närvivõrgu juhtimine, ekspertjuhtimine ja teised;

4, juhtimissüsteemi riistvara konfiguratsioon ja struktuur:

Kuna roboti juhtimisprotsess hõlmab suurt hulka koordinaatide teisendusi ja interpoleerimisoperatsioone ning madalamat-tasemel-reaalajas juhtimist, on praegune roboti juhtimissüsteem enamiku mikro-arvutijuhtimissüsteemi hierarhilise struktuuri struktuuris, kasutades tavaliselt kahe-astmelist arvutiservo juhtimissüsteemi.

Tööstusliku roboti ajami ja juhtimissüsteemi ülesehituse üksikasjalik selgitus

1) Konkreetne protsess:

Pärast seda, kui peamine juhtarvuti on saanud töötajate poolt sisestatud kasutusjuhised, analüüsib ja tõlgendab see kõigepealt juhiseid, et määrata kindlaks käe liikumisparameetrid.

Seejärel teostab see kinemaatika, dünaamika ja interpolatsiooni toiminguid ning lõpuks tuletab roboti iga liigese koordineeritud liikumisparameetrid. Need parameetrid väljastatakse sideliini kaudu servojuhtimisastmele etteantud signaalina iga liigendi servojuhtimissüsteemi jaoks. Liigesetäitur D/A teisendab selle signaali ja juhib iga liigendit koordineeritud liikumise tekitamiseks. Andurid saadavad iga liigendi liikumise väljundsignaali tagasi servojuhtimisastme arvutisse, et moodustada lokaalne suletud ahelaga juht-, et roboti käe liikumist ruumis täpsemalt juhtida.

(2) PLC{1}}põhine liikumisjuhtimine Kaks juhtimismeetodit:

1, PLC teatud väljundportide kasutamine impulsi väljundjuhiste kasutamiseks mootori käivitamiseks impulsside genereerimiseks, kasutades samal ajal üldotstarbelisi I/O või loendavaid komponente, et saavutada mootori suletud -ahela asendi juhtimine.

2, asendijuhtimismooduli PLC välise laienduse kasutamine mootori suletud-ahela asendi juhtimiseks on peamiselt suure-kiire impulsi juhtimise saatmine, kuulub positsioonijuhtimise režiimi, üldine punktist-to-punkti asendi juhtimisrežiim on rohkem.