Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi koostis
Arvuti juhtimine:juhtimissüsteemi ajakava koostamine ja juhtimiskorraldus. Üldiselt mikroarvuti, mikroprotsessor 32-bitine, 64-bitine, näiteks Pentium seeria CPU ja muud tüüpi CPU.
Õppekast:õpetab roboti trajektoori ja parameetrite seadistusi, samuti kõiki inim-arvutiga suhtlemise toiminguid, millel on oma sõltumatu protsessor ja salvestusseade ning põhiarvuti jadaühendus, et saavutada teabega suhtlemist.
Juhtpaneel:See koosneb erinevatest juhtnuppudest ja olekuindikaatorlampidest ning täidab ainult põhifunktsiooni toiminguid.
Kõvaketta ja disketi salvestusruum:välismälu roboti tööprogrammi salvestamiseks.
Digitaalne ja analoog sisend ja väljund:erinevate oleku- ja juhtimiskäskude sisend või väljund.
Printeri liides:salvestab erinevat teavet, mida tuleb väljastada.
Anduri liides:kasutatakse teabe automaatseks tuvastamiseks roboti paindlikkuse juhtimiseks, üldiselt jõu-, puute- ja nägemisandurite jaoks.
Telje kontroller:roboti liigeste asukoha, kiiruse ja kiirenduse kontrolli lõpuleviimiseks.
Abiseadmete juhtimine:kasutatakse koostööks roboti ja abiseadmete juhtimisega, nagu näiteks küüniste positsioneerija.
Sideliides:et realiseerida infovahetus roboti ja teiste seadmete vahel, üldiselt jadaliides, paralleelliides jne.
Võrgu liides:
①Etherneti liides:Etherneti kaudu, et saavutada mitme või ühe roboti otsene arvutisuhtlus, andmeedastuskiirus kuni 10 Mbit / s, võib pärast TCP / IP-sideprotokolli toetamist olla otse arvutis Windowsi raamatukogu funktsioonidega rakenduste programmeerimiseks, Etherneti liidese kaudu laaditakse andmed ja programmid igasse roboti kontrollerisse.
② Väljasiini liides:toetavad mitmesuguseid populaarseid väljasiini spetsifikatsioone, nagu Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus{0}}s, profibus-DP, M-NET ja nii edasi.
Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi funktsioonid
Roboti juhtimissüsteem on roboti oluline osa, mida kasutatakse operaatori juhtimiseks konkreetse tööülesande täitmiseks, selle põhifunktsioonid on järgmised:
1. Mälu funktsioon:salvestada tööjärjekord, liikumistee, liikumisrežiim, liikumiskiirus ja tootmisprotsessiga seotud info.
2. Demonstratsioonifunktsioon:võrguühenduseta programmeerimine, veebiesitlus, kaudne demonstratsioon. Veebiõpe hõlmab kahte tüüpi õppekaste ja juhendatud õpetamist.
3. Välisseadmetega kontakti funktsioon:sisend- ja väljundliides, sideliides, võrguliides, sünkroonimisliides.
4. koordinaatide seadmise funktsioon:liigend, absoluutne, tööriist, kasutaja{0}}määratletud nelja tüüpi koordinaatsüsteem. Inimese-masina liides: näidiskast, juhtpaneel, ekraan.
5. Anduri liides:asendi tuvastamine, nägemine, puudutus, jõud jne.
6. asendiservo funktsioon:roboti mitme-telje ühendus, liikumisjuhtimine, kiiruse ja kiirenduse juhtimine, dünaamiline kompensatsioon jne.
7. Rikkediagnostika ja ohutuskaitsefunktsioon:süsteemi oleku jälgimine töö ajal, ohutuskaitse tõrke korral ja tõrke enesediagnostika{0}}.
Tööstuslike robotite juhtimissüsteemide klassifikatsioon
Programmi juhtimissüsteem:igale vabadusastmele, et kehtestada teatud regulaarsus juhtimisrollile, saab robot realiseerida vajaliku ruumilise trajektoori.
Adaptiivne juhtimissüsteem:välistingimuste muutumisel, et tagada vajalik kvaliteet või parandada juhtimiskvaliteeti iseenesest koos kogemuste kogunemisega, põhineb protsess operaatori seisundil ja servo vea jälgimisel ning seejärel korrigeeritakse mittelineaarse mudeli parameetreid, kuni viga kaob. Sellise süsteemi struktuur ja parameetrid võivad aja ja tingimustega automaatselt muutuda.
Tehisintellekti süsteem:Liikumist ei ole võimalik ette programmeerida, vaid eeldab juhtimisrolli määramist reaalajas liikumisprotsessi käigus saadud informatsiooni põhjal ümbritseva oleku kohta.
Liikumisrežiim:
Punkti tüüp:nõuab, et robot juhiks täpselt lõpp{0}}efektori asukohta, sõltumata teest;
Trajektoori tüüp:nõuab robotilt liikumist vastavalt õpetatud trajektoorile ja kiirusele.
Juhtbuss:rahvusvahelise standardi siini juhtimissüsteem. Võtke juhtimissüsteemi juhtsiinina kasutusele rahvusvaheline standardsiin, näiteks VME, MULTI-siin, STD-siin, PC-siin.
Kohandatud siini juhtimissüsteem:Tootja määratleb enda kasutatava siini juhtimissüsteemi siinina.
Programmeerimismeetod:Füüsilise seadistuse programmeerimissüsteem. Fikseeritud piirlülitid seadistab operaator, et realiseerida programmi käivitamine ja seiskamine, mida saab kasutada ainult lihtsaks valimiseks ja asetamiseks.
Online programmeerimine:läbi inimdemonstratsiooni, et viia lõpule teabe programmeerimismeetodite meeldejätmise protsess, sealhulgas otsene demonstratsioon (st praktiline demonstratsioon), simulatsiooni demonstratsioon ja demonstratsioonikasti demonstratsioon.
Võrguühenduseta programmeerimine:mitte tegeliku toimimise robot otsene õpetamine, vaid välja tegelik töökeskkond, genereerides õpetamise programmid, kasutades täiustatud robootika, programmeerimiskeel, serveri offline genereerimine robot trajektoori.