I. Tööstusrobotite klassifikatsioon
Vastavalt operaatori koordinaatvormile võib jagada:
(1) Cartesiuse koordinaat tüüpi tööstusrobotid
Selle liikumisosa koosneb kolmest vastastikku risti lineaarsest liikumisest (IE PPP) ja tööruumi graafik on ristkülikukujuline. Selle liikuvat kaugust igas aksiaalses suunas saab lugeda otse igas koordinaatide teljes, mis on intuitiivne, hõlpsasti programmeeritav ja arvutada positsiooni ja suhtumist, kõrget positsioneerimistäpsust, kontrolli ilma sidumiseta, lihtsat struktuuri, kuid keha poolt hõivatud ruum on suur, toiminguvahemik on väike, halb paindlikkus ja keeruline töötada teiste tööstuslike robotitega.
(2) Silindriline koordinaatide tüüpi tööstusrobot
Liikumisvorm realiseeritakse pöörlemise ja kahe mobiilse liikumissüsteemiga, silindri tööruumi graafikuga võrreldes Cartesiuse koordinaatbootiga, samas tööruumi tingimustes hõivab keha väikese mahu, kuid liikumisulatus on suur, selle positsiooniline täpsus on teisel kohal ainult kartesi koordinaatrobotiga, mis on keeruline töötavas koordinatsioonis teiste tööstuslike robotitega.
(3) Sfääriline koordinaatrobot
Tuntud ka kui polaarkoordinaat robot, selle käe liikumine kahe pöörlemise ja lineaarse liikumise abil (st RRP, pöörlemine, samm ja teleskoopliikumine), mis koosneb sfääri tööruumist, võib see olla üles ja allapoole, ja võib mõista maapinnast või õpetada töökoha koordineerimise madalat positsiooni, selle positsiooni pikkust on suurem.
(4) Mitme ühinemise tööstusrobotid
Tuntud ka kui pöörleva koordinaat robotitena, see tööstusrobotik käsi ja inimese ülaosa sarnane kolme esimese liigesega on pöörleva asepresident (st RRR), tööstusrobot koosneb tavaliselt sammastest ja suurtest ja väikestest relvadest, sammastest ja suurtest relvadest, mis moodustuvad õlaliigeste moodustumisest, suured käed ja väikesed relvad, et moodustada küünarnukid, mis saavad liikuda, pisikad. Selle struktuur on kõige kompaktsem, paindlik, väikseim jalajälg, mida saab töötada koos teiste tööstusrobotitega, kuid positsiooni täpsus õpetab madalat, on tasakaaluprobleeme, kontrolliühendus, seda tööstuslikku robotit kasutatakse üha laiemalt.
(5) Lennukite tüüpi tööstusrobot
See kasutab liikumise saavutamiseks mobiilset liigest ja kahte pöörlevat vuuki (IE, PRR), liikumise saavutamiseks, samal ajal kui kaks pöörlevat liigest kontrollivad esi- ja tagumist, vasakut ja paremat liigutust. Seda tööstusroboti vormi tuntakse ka kui (SCARA (Seletive vastavuskomplektiga robotite käsivarre) robot. Horisontaalses suunas on sellel paindlikkust, samas kui vertikaalsuunas on ta õpetanud suurt jäikust. See on lihtne struktuur, paindlik tegevus, mida kasutatakse enamasti montaažioperatsioonides, eriti sobiv osade jaoks väikeste osade sisestamise montaažide jaoks, nagu näiteks Electronics, Insection, Insertion.
Vastavalt sõidumeetodile saab jagada järgmiseks:
(1) pneumaatilised tööstusrobotid
Seda tüüpi tööstuslikud robotid suruõhu juhtimiseks operaatori juhtimiseks, õhu allika eelised on mugavad, kiire tegevus, lihtne struktuur ja madalad kulud, reostus puudub, ebasoodne olukord on see, et õhk on kokkusurutav, mille tulemuseks on töökiiruse halb stabiilsus, aga ka gaasi allika surve tõttu on tavaliselt ainult umbes 6KPA, nii et see on ainult umbes 6KPA, nii et see on ainult sada väiksem, seega ainult sada uustulnukaid, seega ainult sada uustulnukaid. Newtons.
(2) Hüdraulilised tööstusrobotid
Hüdrauliline rõhk on palju suurem kui õhurõhk, tavaliselt umbes 70 kPa, seega on hüdraulilise draivi tööstusrobotil suurem tõstevõimsus, kuni tuhandete newtoniteni. Need tööstuslikud robotid on kompaktsed, sujuvad ülekanded, tundlikud toimingud, kuid tihendusvajadused on kõrged ega tohiks töötada kõrgel või madala temperatuuriga keskkonnas.
(3) elektrilised tööstusrobotid
See on praegu tööstusrobotite enim kasutatud klass, mitte ainult paljude elektrimootorite sortide tõttu, pakub tööstuslik robotikujundus mitmesuguseid võimalusi, vaid ka seetõttu, et nad saavad kasutada mitmesuguseid paindlikke juhtimismeetodeid. Esimestel päevadel kasutati nende juhtimiseks astmelisi mootoreid, seejärel töötati välja alalisvoolu servo ajamiüksused ja nüüd arenevad ka AC Servo Drive'i seadmed. Need ajamiüksused juhivad operaatori otse või selliste seadmete, näiteks harmoonilise reduktori kaudu draivi aeglustamiseks, struktuur on väga kompaktne ja lihtne.
Ii. tööstusrobotikontrollisüsteem
Tööstusrobotikontrolli tehnoloogia
- Arendatakse traditsiooniliste mehaaniliste süsteemide juhtimistehnoloogia põhjal, seega pole nende kahe vahel põhimõttelisi erinevusi, kuid tööstuslikul robotikontrollisüsteemil on palju eripära. Omadused on järgmised:
- Tööstusrobotitel on mitmeid liigeseid, tüüpilistel tööstusrobotitel on viis või kuus liigest, iga liigest kontrollib servosüsteem, mitme liigese liikumine nõuab iga servosüsteemi koos töötamist.
- Tööstusroboti tööülesanne on nõuda, et operaatori kätt läbida ruumiline punkt või pidev trajektoori liikumine, tööstusrobotite liikumiskontroll, vajadus keerukate koordinaatide transformatsioonioperatsioonide järele, samuti maatriksi funktsiooni pöördvõrdelist toimimist.
- Tööstusrobotite matemaatiline mudel on mitme muutujaga mittelineaarne ja muutuv parameetrite kompleksmudel, ka muutujate vahel on sidumine, seega kasutatakse tööstuslike robotite juhtimist sageli sööda, kompenseerimise, lahtiühendamise ning adaptiivsete ja muude keerukate kontrollitehnikate kontrollimisel.
- Täiustatud tööstuslikud robotid nõuavad keskkonnatingimuste kindlaksmääramist ja analüüsi, kontrollijuhiseid, arvutite kasutamist tohutu teabebaasi loomiseks, tehisintellekti kasutamiseks juhtimiseks, otsustamiseks, juhtimiseks ja tööks vastavalt antud nõuetele, parima kontrolli seaduse automaatseks valimiseks.
Tööstusrobotite juhtimissüsteem saadab põhinõuded:
- Tööstusrobotite positsiooni, kiiruse, kiirenduse ja muude juhtimisfunktsioonide mõistmiseks peab tööstusrobotite pideva trajektoori liikumiseks olema ka planeerimis- ja juhtimisfunktsioonide trajektoor.
- Inim-masinaga interaktsiooni funktsiooni mugav operaator kasutab tööstusroboti rolli juhiseid otsest käsukoodi. Tööstuslike robotite kasutamine koos operatiivsete teadmistega mälu, paranduse ja tööprogrammi hüppefunktsiooni kohta.
- Sellel on funktsioon väliskeskkonna (sealhulgas töötingimuste) tuvastamine ja tunda. Selleks, et tööstusrobot saaks kohaneda muutustega välises olekus, peaks tööstusrobot suutma mõõta, ära tunda, hinnata ja mõista selliseid funktsioone nagu visioon, jõudu, taktiilne tunne ja muud asjakohast teavet. Automatiseeritud tootmisliinides rakendavad tööstusrobotid võimalust vahetada teavet teiste seadmetega ja koordineerida nende tööd.
Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi klassifikatsioon:
- Tööstusliku roboti juhtimissüsteemi saab liigitada erinevatest vaatenurkadest, näiteks liikumise juhtimine erineval viisil, mida saab jagada ühise kontrolli, Cartesiuse kosmose liikumise juhtimise ja adaptiivse kontrolli alla; vastavalt trajektoori kontrolli erinevatele viisidele, mille saab jagada punktide kontrolli ja pideva trajektoori kontrolli alla; Vastavalt kiiruse kontrolli erinevatele viisidele, mille saab jagada kiiruse juhtimiseks, kiirenduse juhtimiseks, jõu kontrollimiseks.
- Programmi juhtimissüsteem, iga vabadusega, et kehtestada teatava regulaarse kontrolli roll, saab robot realiseerida vajaliku ruumilise trajektoori.
- Adaptiivne juhtimissüsteem, kui välised tingimused muutuvad, et tagada vajalik kvaliteet või et parandada kontrolli kvaliteeti iseenesest koos kogemuste kogunemisega, põhineb protsess töömasina olekul ja servo vea vaatlusel ning reguleerida mittelineaarse mudeli parameetreid, kuni viga kadub. Sellise süsteemi struktuur ja parameetrid võivad aja ja tingimuste jooksul automaatselt muutuda.
- Tehisintellektisüsteemid, mis ei saa liikumisprogrammi ette valmistada, nõuavad selle asemel, et kontroll toiming määrataks reaalajas liikumisprotsessi ajal, mis põhineb saadud olekuteabe põhjal. Kui välised tingimused muutuvad, selleks, et tagada vajalik kvaliteet või parandada kogemuste kogunemisega iseseisvat kvaliteeti, põhineb protsess töömasina oleku ja servo vea vaatlemisel ning reguleerida mittelineaarse mudeli parameetreid, kuni viga kaob. Sellise süsteemi struktuur ja parameetrid võivad aja ja tingimustega automaatselt muutuda. Seega on see süsteem adaptiivne juhtimissüsteem.