Liikumise juhtimine on üks tööstusliku kontrolli põhivaldkondi ja sellel on tohutu roll sellistes tööstusstsenaariumides nagu printimine, pakendamine ja kokkupanek. Liikumise juhtimine on pärit mootori juhtimisest, mootori juhtimise ülesanne on juhtida mootori pöördemomenti, kiirust, asendit ja muid parameetreid, nii et mootor määratud toimingu lõpuleviimiseks. Ja liikumiskontroll realiseeritakse mootori juhtimise alusel mitme mootori juhtimiseni, koordineerib liikumiskontrollisüsteem mitut mootorit automaatselt määratud liikumise lõpuleviimiseks. Keerulise täpsuse liikumissüsteemi rakendamine tootmiskulude vähendamisel samal ajal vähendab ka töötlemisel miso operatsiooni, parandades toote kvaliteeti. Tööstusliku tootmise automatiseerimistehnoloogia tänapäevast kiiret arendamist kasutatakse logistikatööstuses laialdaselt mitmesuguseid liikumisjuhtimissüsteeme ja suurte montaažinide.
Sagedane välimus meie nägemuses robotkäest on liikumiskontrollisüsteem, mis aitab kõige kriitilisema seose tööstuslikku tootmist, maailma kõige arenenumal robotkäevaldkonnas on seitse käiguta ühendamist, iga mootor juhib liigese liikumist. Mehaaniline käe normaalne töö, liikumiskontrollisüsteem koordineerib samal ajal seitset mootorit, käsi saab hõlpsalt haarata mis tahes positsiooni objekti ruumis. Mitte ainult, et see võib realiseerida ka muid keerulisi funktsioone, vaid aitab inimestel isegi muusikariistu puhastada või mängida.
Mõni aasta tagasi oli liikumise juhtimise kehastus, mis sai Internetis suureks hitiks, pühkiv robot. Kui pühkiv robot rajab marsruudi, juhib liikumiskontrollisüsteem mootoreid erinevate toimingute tegemiseks, et pühkiv robot saaks oma ülesandeid tõhusalt täita. Tehastes kasutatakse robotrelvi laialdaselt monteerimisliinides ja autode tootmisliinides võivad robotrelvad hõlpsalt tõsta kümneid kilogramme või isegi sadu kilogramme osi, et keevitada keevitamine ja montaaž. Näeme, et liikumise juhtimissüsteemi ei kasutata mitte ainult tööstuses, vaid pole keeruline neid meile kõige lähemal olevast elus leida.
Liikumise juhtimissüsteemi mõistmiseks peate keskenduma mõistmisele on käsu - mootori - testamenditäitja. Enamik astmemootorite ja servomootorite liikumissüsteemides kasutatavaid mootoreid tutvustab järgmine toimetus teile lühidalt kahte tüüpi mootoreid.
1 astmemootor
Sammmootor võib olla sisendimpulsisignaal nurga nihkeks, astmemootori normaalsel tööl sõltub mootori kiirus, asendus, kiirendus ja aeglustumine ainult impulsisignaalide sagedusest ja arvust ning ei allu koormuse muutustele. Kui astmemootor võtab impulsisignaali vastu, ajab see astmemootori, et pöörata fikseeritud nurka komplekti suunas. Seda nimetatakse "astmenurgaks" ja see pöörleb samm -sammult, ühe sammunurga samm, seega ka nime astmemootor.
2 servomootor
Servomootor teisendab elektrilise signaali, mille ta saab mootori võlli nurga nihke väljundiks. Servo-mootori juht juhib kolmefaasilist elektrit elektromagnetilise välja moodustamiseks ja rootor pöörleb magnetvälja toimimisel. Servomootoriga kaasas olev kooder toidab juhile tagasi signaale, mis võrdleb tagasiside väärtust sihtväärtusega ja reguleerib rootori pöörlemisnurka.
Kahe mootori võrdlus
1 juhtimisrežiim on erinev
Samm-mootor, kasutades avatud ahela juhtimist, servomootorit, kasutades suletud ahela juhtimist, erinevus kahe juhtimismeetodi vahel on see, et suletud ahela juhtimine võrdleb sihtväärtust ja tegelikku väärtust, reguleerige mootori asukohta võrreldes võrreldes Servo -mootori juhtimise täpsus on parem kui astmemootor.
2 Kontrolli täpsus on erinev
Mida rohkem astmemootori faase, seda suurem on selle täpsus. {{{0}} faasimootori hind on madal, kuid madala kiirusega vibratsiooni korral on kiire pöördemomendi langus kiiresti, 5- faasmootor on vähem vibratsiooni, kiire jõudlus on hea kui hea kui 2- faasimootori kiirus 30 ~ 50%ja võib mõnel korral isegi servomootori asendada. Servomootoriga kaasas on kooderit, mida rohkem on kooderi skaala, seda suurem on täpsus. Üldiselt on servomootori täpsus samaväärne astmenurgaga 0,036 kraadi astmemootorit, muidugi pole nii väikest astmenurka, mis on astmemootor, üldine astmemootori astmenurk 1,8, ülaltoodud on lihtsalt Analoogia, seda võib näha ülitäpse liikumise juhtimise realiseerimisel, servomootorid on astmeliste mootorite jõudlusest kaugeltki.
3 madala sagedusega omadused on erinevad
Erinevalt servomootoritest, ehkki madala kiirusega, kasutavad astmelised mootorid madala kiirusega vibratsiooni nähtuse ületamiseks summutustehnoloogiat või alajaotuse tehnoloogiat. Madala kiirusega astmeline mootor on endiselt väga lihtne vibratsiooni nähtust, samas kui servomootor suure kiirusega või madala kiirusega ei vibreeri nähtust.
4 Liikumise jõudlus on erinev
Avamismootor avatud ahela juhtimiseks, käivitussagedus on liiga kõrge või koormus on liiga suur, mis on põhjustatud kadunud sammu nähtusest, liiga suure kiiruse peatamine on hõlpsasti ületamas servomootorite nähtust suletud ahela juhtimiseks, servo-draiv võib olla Otse mootorikooderi tagasiside signaalide proovivõtmisel, kiiruse silmuse ja asukoha silmuse sisekompositsioonil ei kaota üldiselt sammu ega ületa seda nähtust.
5 kiirus vastavalt erinevale
Astmemootor kiireneb seisma jäämise kiiruseni, nõuab sadu millisekundit, samas kui servomootor nõuab tavaliselt vaid paar millisekundit, saab kasutada kiirete start-stopi kontrollide nõuete jaoks.
Ülaltoodud võrdlusest on paljudes jõudlusaspektides servomootorid paremad kui astmelised mootorid, see pole meie valikus mootorimudelite valik, kui kogu servomootorite valik liinil? Mitte nii, servomootori hind on palju suurem kui astmemootor, astmemootor on servomootori kulutõhusates aspektides, pärast kahe mootori omaduste omandamist valige erinevate vajaduste kohaselt õige tüüp Mootor on eriti oluline.
Liikumise juhtimissüsteem ei koosne ainult mootoritest ja draividest, võrreldes nendega, mis on olulisem juhtida, koordineerida mitme mootori juhtimisskeemi või algoritmi liikumist. Näiteks on olemas selline liikumissüsteem, mida juhivad kaks pöördelaua mootorit, kilet täis, et filmi saavutamiseks ei saa püstitatavast mähkimiskiirusest puruneda, pöördelauast ja seejärel kerige teise juurde pöördlaud. Filmi mähise käigus jätkub kaks pöördlaua rulli läbimõõtu, et veenduda, et kile ei puruneks ja kooskõlas määratud kilega keerdumiskiirusega, vajadus pidevalt reguleerida kahe mootori kiirust, mis nõuab suletud ahela juhtimise jaoks PID-algoritmide kasutamist, nii et kontrollitud objekt: pinge tagasiside väärtus mõjutab mootori kiirust. Sel moel tuginedes servomootori kiirele reageerimisele, kui pinge on kiiruse vähendamiseks liiga suur, kui pinge on kiiruse kiirendamiseks liiga väike. Pideva reguleerimise korral jõuab nõudele kile pinge ja mähise kiirus.
Lisaks PID -algoritmile kasutatakse ka 6 -astmel või isegi 7 roboti -käe juhtimissüsteemi vabadusastet, et tagada, et diferentseeritud liikumise algoritmi käsi kulgeb määratud asendisse. Hea liikumisjuhtimissüsteemi lahendus määrab, kas süsteem on ohutu, usaldusväärne ja tõhus. Hea programmi kujundamisvõime omamine muudab meid ka konkurentsivõimelisemaks.